Resultaat & Grijperaanpassingen

Het resultaat heeft anders uitgepakt dan verwacht. Zoals in de video's te zien is maakt ons systeem de baan- beweging wel als de grijper niet bevestigd is. Het is ook goed van beginpunt naar eindpunt te sturen (wat precies in Python is berekend), maar de grote actuator levert niet genoeg kracht om de grijper over het muurtje te bewegen. Volgens onze berekeningen zou dit mogelijk moeten zijn, maar blijkbaar is er meer weerstand en onvoorzien gewicht van de grijper. Wij hebben gekozen voor een sterke, relatief grote grijper. Deze keuze zouden wij achteraf anders maken. De gekozen grijper is beter en zou qua gewicht ook geen problemen op moeten leveren, maar door het extra gewicht van de vele moertjes en het ophangsysteem wordt deze grijper toch erg zwaar. Een lichtere grijper, een sterkere actuator of een contragewicht zou ons ontwerp verbeteren. De derde actuator was oorspronkelijk niet nodig in ons ontwerp, maar deze was wel beschikbaar. Door deze actuator parallel te zetten met de actuator die tegen de actuator duwt, zou er nog meer kracht beschikbaar zijn geweest, zodat de beweging over het muurtje misschien wel gelukt zou zijn. Daarnaast zou de arm ook nog opgevangen moeten worden, zodat de grijper niet tegen de grond klapt. Dit zou kunnen door veren in het systeem bij het tandwiel, of voor op het bord. Dit is voordeliger voor de levensduur en zal de werking ook verbeteren. Helaas hebben we door tijdgebrek geen aanpassingen (zoals contragewicht en 2 actuatoren gekoppeld aan tandheugel) meer kunnen doen om het systeem alsnog werkend te krijgen.